A ópera começa com um episódio de discussão entre a adolescente e os pais. Querem que Aurora se dedique aos estudos, e ela está apenas preocupada em desafiar regras. Acreditando que não precisa de adultos, muito menos dos pais, Aurora exige que a deixem no seu canto. E esta palavra faz com que as aventuras aconteçam: Aurora é levada para alguns cantos dos Lusíadas, numa viagem interior onde se cruza com o Velho do Restelo, Adamastor e Calíope – musa da poesia. Só há uma forma de voltar a casa. Aurora é uma personagem coletiva que cuja jornada representa os desafios que enfrentamos ao longo da vida, patentes nestas várias personagens na obra de Camões, em que nos podemos rever.